So vorzugehen, ist zunächst nicht verboten. Insoweit kann man auch mit keinem Paragraphen dienen, der dies verbietet. Natürlich kann man sich Gedanken um die genaue Ausgestaltung dieses Verfahrens machen, wie es ja auch bereits in anderen Antworten angeklungen ist. Mehr aber auch nicht.
Es stellt sich aber natürlich die Frage, warum man es so macht. Und da Juristen ja durchaus Menschen sind, die gerne mal das Schlechteste von ihren Mitmenschen denken, kommt mir da folgende Idee:
Du schreibst, dass versteuert wird. Aber was weißt Du hierzu genau/wie läuft das genau mit den Lohnabrechnungen? Man könnte sich folgende Geschichte vorstellen: Dir gegenüber wird zwar das Geld abgezogen, was Du selbst kassiert hast, aber das müsste natürlich nicht zwingend auch als Einnahme in den Büchern der Firma auftauchen. D.h. dein Lohn wird zwar Dir gegenüber anständig versteuert, aber die Firma versteuert die Einnahmen deiner Fahrten ggf. nicht vollständig, sondern deine Bareinnahmen laufen an den Büchern vorbei. Gibt es denn auf deiner Lohnabrechnung einen eigenen Posten für die bereits selbst vereinnahmten Beträge? Oder bekommst Du einfach nur weniger ausgezahlt? Mit einer eigenen Position auf der Abrechnung darf man davon ausgehen, das alles sauber läuft, und würde man das Konstrukt durchaus auch einer Bank verkaufen können, wenn es z.B. mal im Rahmen der Gewährung eines Kredits um die Höhe der monatlichen Einkünfte geht. Ohne eigene Position, s.o. und hat man im Zweifelsfall eben auch ein Problem des Einkommensnachweises und ggf. sogar noch zusätzliche Ärger bzgl. Schwarzarbeit.