OpenGL - Rotation um 'falschen' Ursprung

Hallo,

ich habe in folgendes Problem:

ich habe eine einfache Figur mit kopf, rumpf, armen und beinen gegeben.
Jetzt soll die Figur zum beispiel ihren arm hochheben können.
die arme sind unterteilt in oberarm und unterarm.
prinzipiell funktioniert meine rotation - nur:
die ursprünge der lokalen koordinatensysteme sind nicht da wo ich sie gerne hätte. der oberam hat den ursprung seines koordinatensystems am „ellenbogen“, also wenn dreht er sich immer darum. Besser und auch anatomisch richtiger wäre es wenn der sich in höhe der schulter drehen würde.
dasselbe problem hab ich mit unteram und beinen…
kann mir jemand zu diesem problem helfen?
kann ich irgendwie den pivot-point verschieben?

danke
sebastian

kann ich irgendwie den pivot-point verschieben?

Versuch mal ein translate vor dem ersten zeichnen!

danke
sebastian

mfg, Hans